Dalla posizione panoramica e incantevole, da cui l'appelativo "Balcone delle Marche", ebbe origini antichissime e fu importante centro in epocha romana. Cinta da mura, conserva un aspetto signorile con palazzi rinascimentali e chiese medioevali. Nella Piazza vittorio Emanuele II ci sono la Torre dell'Orologio e il Palazzo del Comune del XII sec. più volte rimaneggiato che ospita il Museum Archeologico Statale, dove si possono trovare numerosi reperti del luogo, tutti di epocha Romana. La Cattedrale seicentesca è stat più volte rimaneggiata, nella Pinacoteca Comunale c'è una tela di Lorenzo Lotto, La Madonna del Rosario. Merita una visita la chiesa di S. Esuperanzio di forme romanico-gotiche, all'interno affreschi nella cripta del XV XVI sec.